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【安康乾坤集團(tuán)】分享:調(diào)試伺服電機(jī)要注意哪些事項(xiàng)?

作者:安康乾坤(集團(tuán))科技發(fā)展有限公司發(fā)布日期時(shí)間:2023-10-21 10:14:07
摘 要:伺服電機(jī)的調(diào)試方法步驟。伺服電機(jī)的使用需要提前調(diào)試,調(diào)試的方法分為六個(gè)步驟,分別是初始化參數(shù)、接線(xiàn)、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

伺服電機(jī)的調(diào)試方法步驟。伺服電機(jī)的使用需要提前調(diào)試,調(diào)試的方法分為六個(gè)步驟,分別是初始化參數(shù)、接線(xiàn)、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。安裝和調(diào)試伺服電動(dòng)機(jī)的時(shí)候要注意,伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油的環(huán)境中、連接到伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油的環(huán)境中時(shí)應(yīng)加油封、電纜的彎頭半徑做到盡可能大等。下面一起來(lái)了解一下伺服電機(jī)的調(diào)試方法步驟及注意事項(xiàng)吧。

  一、伺服電機(jī)的調(diào)試方法步驟

  伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件的電機(jī),在使用之前,需要進(jìn)行調(diào)試,伺服電機(jī)的調(diào)試步驟如下:

  1、初始化參數(shù)

  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

  在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的**設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如,設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速,出廠值為500,如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,那么,將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

  2、接線(xiàn)

  控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。接線(xiàn)主要接控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后,電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。

  3、試方向

  通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào),這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),這就是“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù),使用這個(gè)指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。

  4、抑制零漂

  使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有**的隨機(jī)性,所以不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速**為零。

  5、建立閉環(huán)控制

  再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi),在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的**值。

  6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

  細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),這是必須要做的工作,這部分的工作,主要是看經(jīng)驗(yàn)。

  二、調(diào)試伺服電機(jī)要注意哪些事項(xiàng)

  1、伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所,但是它不是全防水或防油的。因此,伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油的環(huán)境中。

  2、如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪,使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封,以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)。

  3、伺服電機(jī)的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。

  4、確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷,尤其是在電纜出口處或連接處。

  5、在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下,應(yīng)把電纜(就是隨電機(jī)配置的那根)牢固地固定到一個(gè)靜止的部分(相對(duì)電機(jī)),并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它,這樣彎曲應(yīng)力可以減到**。


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